Pubblicato su Sensors[1], lo studio descrive un innovativo sistema di guida autonoma per veicoli senza binari nelle miniere sotterranee, basato su una fascia luminosa autoilluminante e controllata digitalmente, in grado di guidare i mezzi attraverso le gallerie senza l’uso di GPS.
Un’alternativa semplice a tecnologie costose
Nelle miniere sotterranee, dove la localizzazione tramite GPS è impossibile, lo studio propone un sistema ispirato agli AGV industriali. Una fascia luminosa posta sul soffitto delle gallerie guida i veicoli attraverso una combinazione di colori: rosso per fermarsi, verde per avanzare, blu per la retromarcia. Due telecamere a bordo e un algoritmo di riconoscimento immagine permettono al veicolo di seguire il percorso indicato, riducendo costi e complessità rispetto ai sistemi basati su LiDAR o SLAM.
Un sistema completo e reattivo
Il cuore del sistema è un server centrale che gestisce la pianificazione dei percorsi e invia comandi alle unità di controllo installate nel tunnel. Queste unità attivano le fasce luminose in tempo reale e dialogano con i veicoli attraverso reti Ethernet industriali. I mezzi, equipaggiati con laser di rilevamento ostacoli, riescono anche a fermarsi in caso di pericolo o perdita del segnale visivo, riprendendo autonomamente la marcia quando le condizioni si ristabiliscono.
Precisione nella localizzazione e sicurezza operativa
Per ovviare agli errori accumulati dalla navigazione “dead reckoning”, il sistema impiega dispositivi di rilevamento posizionati nei punti chiave del tunnel. Ogni volta che un veicolo passa, la sua posizione viene aggiornata. I test in laboratorio hanno mostrato che i mezzi riescono a mantenere la traiettoria con uno scarto minimo e gestire situazioni complesse come incroci e manovre di precedenza.
Limiti attuali e sviluppi futuri
Nonostante i risultati promettenti, il sistema deve ancora affrontare sfide sul campo, come la polvere e la condensa sulle lenti delle telecamere. Gli autori propongono soluzioni come spazzole automatiche e algoritmi antifoschia. In prospettiva, si prevede anche l’ottimizzazione degli algoritmi di guida e la pianificazione avanzata per gestire meglio il traffico di più veicoli nelle miniere reali.
